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伺服電機的調試方法步驟。伺服電機的使用需要提前調試，調試的方法分為六個(gè)步驟，分別是初始化參數、接線(xiàn)、試方向、抑制零漂、建立閉環(huán)控制、調整閉環(huán)參數。安裝和調試伺服電動(dòng)機的時(shí)候要注意，伺服電機不應當放置或使用在水中或油的環(huán)境中、連接到伺服電機不應當放置或使用在水中或油的環(huán)境中時(shí)應加油封、電纜的彎頭半徑做到盡可能大等。下面一起來(lái)了解一下伺服電機的調試方法步驟及注意事項吧。
一、伺服電機的調試方法步驟
伺服電機是指在伺服系統中控制機械元件的電機，在使用之前，需要進(jìn)行調試，伺服電機的調試步驟如下：
1、初始化參數
在控制卡上：選好控制方式;將PID參數清零;讓控制卡上電時(shí)默認使能信號關(guān)閉;將此狀態(tài)保存，確?？刂瓶ㄔ俅紊想姇r(shí)即為此狀態(tài)。
在伺服電機上：設置控制方式;設置使能由外部控制;編碼器信號輸出的齒輪比;設置控制信號與電機轉速的比例關(guān)系。一般來(lái)說(shuō)，建議使伺服工作中的**設計轉速對應9V的控制電壓。比如，設置1V電壓對應的轉速，出廠(chǎng)值為500，如果你只準備讓電機在1000轉以下工作，那么，將這個(gè)參數設置為111。
2、接線(xiàn)
控制卡斷電，連接控制卡與伺服之間的信號線(xiàn)。接線(xiàn)主要接控制卡的模擬量輸出線(xiàn)、使能信號線(xiàn)、伺服輸出的編碼器信號線(xiàn)。復查接線(xiàn)沒(méi)有錯誤后，電機和控制卡(以及PC)上電。用外力轉動(dòng)電機，檢查控制卡是否可以正確檢測到電機位置的變化，否則檢查編碼器信號的接線(xiàn)和設置。
3、試方向
通過(guò)控制卡打開(kāi)伺服的使能信號，這時(shí)伺服應該以一個(gè)較低的速度轉動(dòng)，這就是“零漂”。一般控制卡上都會(huì )有抑制零漂的指令或參數，使用這個(gè)指令或參數，看電機的轉速和方向是否可以通過(guò)這個(gè)指令(參數)控制。如果不能控制，檢查模擬量接線(xiàn)及控制方式的參數設置。確認給出正數，電機正轉，編碼器計數增加;給出負數，電機反轉轉，編碼器計數減小。如果電機帶有負載，行程有限，不要采用這種方式。測試不要給過(guò)大的電壓，建議在1V以下。如果方向不一致，可以修改控制卡或電機上的參數，使其一致。
4、抑制零漂
使用控制卡或伺服上抑制零飄的參數，仔細調整，使電機的轉速趨近于零。由于零漂本身也有**的隨機性，所以不必要求電機轉速**為零。
5、建立閉環(huán)控制
再次通過(guò)控制卡將伺服使能信號放開(kāi)，在控制卡上輸入一個(gè)較小的比例增益，至于多大算較小，這只能憑感覺(jué)了，如果實(shí)在不放心，就輸入控制卡能允許的**值。
6、調整閉環(huán)參數
細調控制參數，確保電機按照控制卡的指令運動(dòng)，這是必須要做的工作，這部分的工作，主要是看經(jīng)驗。
二、調試伺服電機要注意哪些事項
1、伺服電機可以用在會(huì )受水或油滴侵襲的場(chǎng)所，但是它不是全防水或防油的。因此，伺服電機不應當放置或使用在水中或油的環(huán)境中。
2、如果伺服電機連接到一個(gè)減速齒輪，使用伺服電機時(shí)應當加油封，以防止減速齒輪的油進(jìn)入伺服電機。
3、伺服電機的電纜不要浸沒(méi)在油或水中。
4、確保電纜不因外部彎曲力或自身重量而受到力矩或垂直負荷，尤其是在電纜出口處或連接處。
5、在伺服電機移動(dòng)的情況下，應把電纜(就是隨電機配置的那根)牢固地固定到一個(gè)靜止的部分(相對電機)，并且應當用一個(gè)裝在電纜支座里的附加電纜來(lái)延長(cháng)它，這樣彎曲應力可以減到**。
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